擺臂沖壓機械手、關(guān)節(jié)機械手、連桿機械手對比，目前，應(yīng)用于沖壓自動化生產(chǎn)線的沖壓機械手主要有三大類：關(guān)節(jié)式?jīng)_壓機械手、連桿式?jīng)_壓機械手、擺臂沖壓機械手。這三類沖壓機械手因其各自的特點而應(yīng)用于不同場合的沖壓自動化生產(chǎn)。相較來說，各有其優(yōu)點和不足。

　　關(guān)節(jié)式?jīng)_壓機械手: 自由度高、動作靈活、通用性強，但價格昂貴、使用操作技術(shù)要求較高。

　　連桿式?jīng)_壓機械手: 高效穩(wěn)定、控制簡單、成本較低，但靈活性和適用性較差，不易調(diào)整。

　　擺臂式?jīng)_壓機械手: 融合了關(guān)節(jié)式機械手“高自由度”，以及連桿式機械手“高效穩(wěn)定”的雙重特性，價格適中、控制比較靈活、使用操作簡單。不足的地方是，擺臂式的結(jié)構(gòu)具有較大的轉(zhuǎn)動慣量，一定程度地限制了機械手的運動速度和重復(fù)定位精度。

　　在性能上，擺臂沖壓機械手融合了關(guān)節(jié)機械手“高自由度”，以及連桿機械手“高效穩(wěn)定”的雙重特性。通過端拾器定制，能夠輕松滿足沖壓生產(chǎn)中的各種送料工藝要求;還能完美適配于市面上各種不同規(guī)格型號的沖壓設(shè)備，以及沖壓生產(chǎn)中的各種模具工藝要求。可以說，擺臂沖壓機械手是傳統(tǒng)沖壓設(shè)備自動化升級的最佳解決方案。在沖壓自動化應(yīng)用中，擺臂沖壓機械手相較于關(guān)節(jié)機械手和連桿機械手具有以下等優(yōu)勢：

　　一、設(shè)備實用性:

　　關(guān)節(jié)機械手：對設(shè)備無過高要求;

　　連桿機械手：要求所有邊線設(shè)備必須統(tǒng)一等高;

　　擺臂沖壓機械手：氣動、齒輪沖床、油壓機均可連線，且對設(shè)備噸位、沖床高低及多臺組合無任何要求，可為客戶節(jié)省50-60%設(shè)備投資。

　　二、模具對比:

　　關(guān)節(jié)機械手：對模具無過多要求;

　　連桿機械手：要求模具必須等高，且分中保證連線模具在同一軸線，調(diào)整時間長;

　　擺臂沖壓機械手：適用于各種非標(biāo)準(zhǔn)模具，可在沖床平臺任意角度架高模具，準(zhǔn)確定位均在人機界面上設(shè)定，操作員3分鐘內(nèi)即可完成位置選定工作。

　　三、擴展性對比:

　　關(guān)節(jié)機械手：一般;

　　連桿機械手：大多數(shù)為單一固定形式，一旦確定后，將無法更改調(diào)整產(chǎn)線位置，且無法向上進(jìn)行擴展;

　　擺臂沖壓機械手：可根據(jù)實際生產(chǎn)需要，靈活布置和調(diào)整生產(chǎn)連線方式。只需在人機交互界面完成切換或重新設(shè)定即可。

　　四、操作性對比:

　　關(guān)節(jié)機械手：編程復(fù)雜，需要專業(yè)人員;

　　連桿機械手：需要每臺機設(shè)定，然后再統(tǒng)一控制，不可編程。換線時間長，受人員影響大;

　　擺臂沖壓機械手：采用開放式可編程技術(shù)，可存儲多種產(chǎn)品信息，互換性強，一次設(shè)定即可長期使用。

　　五、效率對比:

　　關(guān)節(jié)機械手：5次/分鐘;

　　連桿機械手：10-12次/分鐘;

　　擺臂沖壓機械手：10-15次/分鐘。

　　六、節(jié)能對比:

　　關(guān)節(jié)機械手：一般;

　　連桿機械手：一般;

　　擺臂沖壓機械手：220V電源，0.5度電/小時。

　　七、投資回報對比:

　　關(guān)節(jié)機械手：6年收回;

　　連桿機械手：2年收回;

　　擺臂沖壓機械手：1年收回。

　　縱觀國內(nèi)沖壓企業(yè)，傳統(tǒng)沖壓設(shè)備的存量普遍較高，而且沖壓行業(yè)的現(xiàn)狀又時常面臨轉(zhuǎn)產(chǎn)和反復(fù)調(diào)試等問題，特別是技改項目的升級和擴展轉(zhuǎn)型。這些都要求沖壓機械手要能夠迅速代替人工靈活調(diào)整連線。擺臂沖壓機械手由于融合互補了關(guān)節(jié)式?jīng)_壓機械手和連桿式?jīng)_壓機械手的優(yōu)缺點。在靈活性、實用性、使用性、生產(chǎn)效率以及性價比上都較為均衡適中。